El 401 Unauthorized con WWW-Authenticate: Digest realm="sip.vapi.ai" significa que Vapi sí está esperando autenticación, por eso tu PBX intenta reenviar el INVITE pero al usar Peer Trunk en Yeastar (sin username/password) no puede responder al challenge. También puede pasar si Vapi requiere credenciales aunque la documentación diga que es opcional, o si el SIP URI / From domain no coincide con lo que Vapi espera. Si quieres, puedes escribirme por privado y revisamos tu configuración de Yeastar y Vapi paso a paso (headers, trunk type, auth, y routing). He ayudado a resolver varios problemas similares y probablemente podamos hacerlo funcionar rápido. 👍